PCB科技 - 機器人PCB控制器及其設計與開發

手機的設計與開發 PCB控制器 是微探測機器人的研究熱點. 開發現代機器人控制系統的實踐經驗表明，在現有理論和PCB科技的基礎上, 研究高智慧全自主機器人的技術條件尚不成熟； 用於野外機器人, 由於通信的可靠性和時延，無法保證環境的多樣性和複雜性會導致有限的資訊訪問, 純手動遙操作導致控制可靠性降低，複雜性新增. 因此, 這是一種更現實、更可行的方法，用於在特定任務的獨特環境中研究和設計監控移動機器人.

系統組件

野外探測機器人的目的决定了該機器人的結構必須簡單、可靠、具有可替換性和易於陞級的標準，使其充滿活力。

PCB硬體 作文

該機器人採用軌跡腿複合移動機构。 複合運動機构主要用於移動機器人在非結構環境中的應用，目的是提高其在非結構環境中的通過能力。 該項目被稱為“山羊”機器人，

覈心主控制器採用瑞士數位邏輯公司提供的PC104。 PC104作為一種較新、功能强大的匯流排形式和專用控制設備，採用標準的積木式硬體結構，易於擴展功能和埠； 它具有强大的計算能力，使機器人具有處理速度快、能力强的特點； 其耐熱、耐寒、防潮和抗震性能適用於惡劣的室外條件。 控制台系統使用類似於PLC的德國WOGO工業MODBUS轉接器作為控制覈心。 上位機和下位機之間的通信遵循MODBUS協定，並通過無線資料傳輸站實現。 WOGO工業MODBUS轉接器的模組化軟體設計穩定可靠，非常適合機器人控制台的資料獲取和資料顯示等應用。

機器人運動控制系統是機器人控制各軸電機實現遙操作的覈心。 該系統採用Deltaau公司提供的具有PC104介面的PMAC2型運動控制卡，可以同時控制四個電機，實現四軸聯動。 它可以實現：執行運動程式、執行伺服回路更新、電機換向更新、軟硬體安全資源管理、與主機通信、任務優先順序組織等功能。 這是一款功能極其强大的運動控制卡。 無線資料通信系統採用美國MDS無線資料傳輸站，具有標準RS232通信埠，採用PCB無線擴頻科技，使用220M頻段，主要用於遠程PCB無線點對點或多點無線資料通信，傳送速率可達15.2Kbps， 使用2db天線，室內通信距離可以達到300米。

機器人觀察系統採用SURF系列無線影像發射/接收系統，該系統由兩個監視器和一個無線影像發射/接收系統組成。 兩個攝像機分別安裝在機器人本體的前端和上端。 通過返回遠程影像，在非結構化環境中實現遠程監控。

. 實現

現在，機器人可以實現上下標準人行樓梯、穿越溝渠（小於30cm）、翻轉時自動復位、上下高架平臺（高度小於30cm）和在沙地中行走的功能。 人機具有更好的協調和控制。 如上圖2所示，您可以看到其相應的一些行為能力。

總之

監督PCB控制器在現場移動機器人控制中具有良好的適應性. 操作員可以通過PCB監視器和狀態迴響觀察任務執行情况, 大大降低了操作人員的工作壓力和技能要求； 機器人具有一定的自主性, 在監控級別模型下, 機器人的自主能力可以進一步發展, 系統可以輕鬆陞級. 它也可以作為機器人自主控制的研究平臺； 對於由以下原因引起的機器人安全問題，有一種相對安全可行的解決方案： PCB訊號 延遲, 非結構化環境中的不確定性, 機械和電子故障, 等. 在後續研究中, 將進一步組裝各種感測器，以提高機器人的自主性, 新增機器人線上學習和更新知識庫的能力, 並改進操作員介面，使其更加人性化, 等., 使機器人成為一個開發和研究平臺., 它也可以成為一種實用的, 可靠且可用的產品.