PCB 기술 - 로봇 PCB 컨트롤러 및 설계 및 개발

이동식 PCB 컨트롤러의 설계와 개발은 마이크로 탐지 로봇의 연구 이슈이다.현대 로봇 제어 시스템을 개발한 실천 경험은 기존의 이론과 PCB 기술 하에서 고지능 전자동 로봇을 연구하는 기술 조건이 아직 성숙하지 못함을 나타낸다;현장 로봇의 경우 통신의 신뢰성과 시간 지연으로 인해 환경의 다양성과 복잡성을 보장할 수 없어 정보 액세스가 제한되고 순수 수동 원격 조작으로 인해 제어 신뢰성이 떨어지고 복잡성이 증가합니다.따라서 특정 임무에 대해 독특한 환경에서 감시 이동 로봇을 연구하고 설계하는 것은 더욱 현실적이고 실행 가능한 방법이다.

시스템 구성 요소

야외 탐사 로봇의 용도는 이 로봇의 구조가 간단하고 신뢰할 수 있으며 교체 가능하고 업그레이드하기 쉬운 표준을 갖추어야 활력이 넘칠 수 있다는 것을 결정한다.

PCB 하드웨어 구성

이 로봇은 무한궤도 다리 복합 이동 기구를 채택하고 있다.복합이동기구는 주로 비구조환경에서의 이동로보트의 응용에 대해 연구를 진행하였는데 이는 비구조환경에서의 통과능력을 제고하기 위해서이다.이 프로젝트는'염소'로봇으로 불리며,

코어 마스터는 스위스 디지털 로직 기업에서 제공하는 PC104를 사용합니다.PC104는 비교적 새롭고 강력한 버스 형태이자 전용 제어 장치로서 표준 블록식 하드웨어 구조를 사용하여 기능과 포트를 쉽게 확장할 수 있습니다.그것은 강력한 계산 능력을 가지고 있으며, 로봇으로 하여금 처리 속도가 빠르고 능력이 강한 특징을 가지게 한다;내열, 내한, 방습 및 내진 성능은 열악한 야외 조건에 적합합니다.콘솔 시스템은 PLC와 유사한 독일 WOGO 산업 MODBUS 어댑터를 제어의 핵심으로 사용합니다.상위기와 하위기 간의 통신은 MODBUS 프로토콜을 따르며 무선 데이터 전송소를 통해 이루어진다.WOGO 산업 MODBUS 어댑터의 모듈식 소프트웨어는 로봇 콘솔의 데이터 수집 및 데이터 디스플레이 등의 응용에 적합하도록 안정적이고 신뢰할 수 있도록 설계되었습니다.

로봇 운동 제어 시스템은 로봇이 각 축전기를 제어하여 원격 조작을 실현하는 핵심이다.이 시스템은 DeltaTau사가 제공하는 PC104 인터페이스가 있는 PMAC2형 모션 컨트롤 카드를 사용하여 4대의 모터를 동시에 제어할 수 있으며 4축 연동을 실현할 수 있다.실행 가능: 모션 프로그램 실행, 서보 회로 업데이트, 모터 전환 업데이트, 소프트웨어 하드웨어 보안 자원 관리, 호스트와의 통신, 작업 우선 순위 조직 등의 기능.이것은 매우 강력한 운동 제어 카드이다.무선 데이터 통신 시스템은 미국 MDS 무선 데이터 전송소를 사용하고 표준 RS232 통신 포트를 가지며 PCB 무선 주파수 확대 기술을 사용하고 220M 주파수 대역을 사용하며 주로 원격 PCB 무선 점대점 또는 다점 무선 데이터 통신에 사용되며 전송 속도는 15.2Kbps에 달한다.2db 안테나를 사용하면 실내 통신 거리가 300미터에 달한다.

로봇 관측 시스템은 SURF 시리즈 무선 이미지 송신/수신 시스템을 채택하고 있으며, 두 개의 카메라와 한 개의 무선 이미지 송신/수신 시스템으로 구성되어 있다.이 두 카메라는 각각 로봇 동체의 앞부분과 상단에 장착되어 있다.원격 이미지를 반환하여 비정형 환경에서 원격 모니터링을 수행합니다.

실현

현재 이 로봇은 표준 보행계단을 오르내리거나, 도랑을 건너거나(30㎝ 이하), 전복 시 자동 재설정, 상하 고가 데크(높이 30㎝ 이내), 모래밭을 걷는 등의 기능을 할 수 있다.인간과 기계는 더욱 좋은 조화성과 통제성을 가지고 있다.위의 그림 2에서 볼 수 있듯이 그에 상응하는 행동 능력을 볼 수 있습니다.

결론

PCB 컨트롤러가 현장 이동 로봇의 제어에 잘 적응하는 것을 감독한다.운영자는 PCB 모니터와 상태 피드백을 통해 임무 수행 상황을 관찰할 수 있어 운영자의 업무 스트레스와 기술 요구를 크게 낮출 수 있다.로봇은 일정한 자주성을 가지고 있으며 모니터링급 모델에서 로봇의 자주능력은 진일보 발전할 수 있고 시스템은 쉽게 업그레이드할 수 있다.그것은 또한 로봇이 자율적으로 제어하는 연구 플랫폼이 될 수 있다;PCB 신호 지연, 비정형 환경에서의 불확실성, 기계·전자 고장 등으로 인한 로봇 안전 문제에 대해 상대적으로 안전하고 실행 가능한 해결책이 있다. 후속 연구에서는 로봇의 자율권을 높이고 온라인 학습과 지식 라이브러리 업데이트 능력을 증대하기 위해 다양한 센서를 추가로 조립할 예정이다.그리고 운영자 인터페이스를 개선하여 더욱 인간적으로 만드는 등 로봇을 개발과 연구 플랫폼으로 만들었다.또한 실용적이고 신뢰할 수 있으며 사용 가능한 제품이 될 수 있습니다.