Teknik PCB - Pengawal PCB robot dan desain dan pembangunan

Rancangan dan pembangunan pengawal PCB bergerak adalah fokus kajian robot mikro-probing. Pengalaman praktik mengembangkan sistem kawalan robot modern menunjukkan bahawa di bawah teori dan teknologi PCB yang ada, syarat teknikal untuk mencari robot sepenuhnya autonom dengan kecerdasan tinggi jauh dari dewasa; bagi robot medan, disebabkan kepercayaan dan lambat masa komunikasi Tiada jaminan bahawa pelbagai dan kompleksiti persekitaran mengarah kepada akses maklumat terbatas, dan teleoperasi manual murni mengarah kepada penurunan kepercayaan kawalan dan meningkat kompleksiti. Oleh itu, ia adalah pendekatan yang lebih realistik dan boleh dilakukan untuk penyelidikan dan desain robot bimbit pengawasan dalam persekitaran unik untuk tugas tertentu.

Komponen Sistem

Tujuan robot pengeksplorasi medan menentukan bahawa struktur robot ini mesti mudah, dipercayai, dengan piawai yang boleh diganti dan mudah ditatar, sehingga ia penuh dengan vitalitas.

Komposisi perkakasan PCB

Robot menggunakan mekanisme bergerak komponen kaki trek. Mekanisme bergerak komponen terutama diseliti untuk aplikasi robot bergerak dalam persekitaran bukan struktur, dengan tujuan untuk meningkatkan kemampuan mereka melepasi dalam persekitaran bukan struktur. Projek ini dipanggil robot "Kambing",

Pengawal utama inti menggunakan PC104 yang disediakan oleh Korporasi Logik Digital Swiss. Sebagai bentuk bas yang relatif baru dan berkuasa dan peralatan kawalan khas, PC104 menerima struktur perkakasan blok bangunan piawai, yang mudah untuk mengembangkan fungsi dan port; ia mempunyai kuasa komputer yang kuat, yang membuat robot mempunyai ciri-ciri kelajuan pemprosesan yang cepat dan kemampuan yang kuat; Ciri-ciri yang resisten panas, resisten sejuk, resisten basah dan resisten gempa bumi adalah sesuai untuk keadaan luar yang kasar. Sistem konsol menggunakan penyesuaian industri WOGO Jerman MODBUS yang sama dengan PLC sebagai inti kawalan. Komunikasi antara komputer atas dan komputer bawah mengikut protokol MODBUS dan disedari melalui stesen penghantaran data tanpa wayar. Ralat perisian modular bagi penyesuaian MODBUS industri WOGO adalah stabil dan boleh dipercayai, yang sangat sesuai untuk aplikasi seperti pemilihan data dan paparan data konsol robot.

Sistem kawalan pergerakan robot adalah inti robot mengawal motor setiap paksi untuk menyadari teleoperasi. Sistem ini menggunakan kad kawalan pergerakan jenis PMAC2 dengan antaramuka PC104 yang disediakan oleh Syarikat DeltaTau, yang boleh kawal empat enjin pada masa yang sama untuk menyadari pautan empat paksi. Ia boleh sedar: laksanakan program gerakan, laksanakan kemaskini loop servo, kemaskini komutasi motor, perisian dan pengurusan sumber keselamatan perkakasan, komunikasi dengan hos, organisasi keutamaan tugas, dll. fungsi. Ia adalah kad kawalan pergerakan yang sangat kuat. Sistem komunikasi data tanpa wayar mengadopsi stesen transmisi data tanpa wayar MDS Amerika, dengan port komunikasi RS232 piawai, menggunakan teknologi spektrum penyebaran tanpa wayar PCB, menggunakan band frekuensi 220M, terutama digunakan untuk komunikasi data tanpa wayar PCB jauh titik-titik atau berbilang-titik tanpa wayar, dan kelajuan transmisi boleh mencapai 15.2Kbps, Jarak komunikasi dalam boleh mencapai 300 meter menggunakan antena 2db.

Sistem pengawasan robot mengadopsi sistem penghantaran/penerimaan imej tanpa wayar siri SURF, yang terdiri dari dua kamera dan sistem penghantaran/penerimaan imej tanpa wayar. Dua kamera dipasang pada bahagian depan dan bahagian atas badan robot. Lakukan pengawasan jauh dalam persekitaran tidak terstruktur dengan mengembalikan imej jauh.

. Realisasi

Sekarang robot boleh sedar fungsi pergi ke atas dan ke bawah tangga pelayar piawai, menyeberangi lubang (kurang dari 30cm), secara automatik menetapkan semula apabila ditukar, ke atas dan ke bawah platform yang tinggi (tinggi kurang dari 30cm), dan berjalan di pasir. Mesin-manusia mempunyai koordinasi dan kawalan yang lebih baik. Seperti yang dipaparkan dalam Figure 2 di atas, anda boleh melihat beberapa kemampuan perilaku yang sepadan.

dalam kesimpulan

Pengawal PCB yang diawasi mempunyai kemampuan penyesuaian yang baik dalam kawalan robot bergerak di medan. Operator boleh memperhatikan pelaksanaan tugas melalui monitor PCB dan balas balik status, yang mengurangkan tekanan kerja dan keperluan kemahiran operator; robot mempunyai darjah tertentu autonomi, dan di bawah model aras pengawasan, kemampuan autonomi robot boleh dikembangkan lebih lanjut, dan sistem boleh mudah ditatar. Ia juga boleh digunakan sebagai platform kajian untuk kawalan autonomi robot; Terdapat penyelesaian yang relatif selamat dan boleh dilakukan untuk masalah keselamatan robot disebabkan oleh lambat isyarat PCB, ketidakpastian dalam persekitaran yang tidak terstruktur, kegagalan mekanik dan elektronik, dll. Dalam kajian berikut, pelbagai sensor akan dikumpulkan lebih lanjut untuk meningkatkan autonomi robot, menambah kemampuan robot untuk belajar online dan kemaskini pangkalan pengetahuan, - dan memperbaiki antaramuka operator untuk membuatnya lebih ramah pengguna, dll., sehingga robot boleh menjadi platform pembangunan dan kajian. Ia juga boleh menjadi produk praktik, boleh dipercayai dan boleh digunakan.