Tecnología de PCB - Controlador de PCB robótico y su diseño y desarrollo

El diseño y desarrollo del controlador móvil de PCB es el foco de investigación de los robots de microsupervisión. La experiencia práctica en el desarrollo de sistemas modernos de control robótico muestra que bajo la teoría existente y la tecnología de pcb, las condiciones técnicas para estudiar robots totalmente autónomos altamente inteligentes están lejos de ser lo suficientemente maduras; Para los robots de campo, debido a la fiabilidad y el retraso de la comunicación, la incapacidad de garantizar la diversidad y complejidad del entorno conducirá a un acceso limitado a la información, mientras que la teleoperación manual pura conducirá a una disminución de la fiabilidad y complejidad del control. Por lo tanto, para tareas específicas, estudiar y diseñar robots móviles de monitoreo en un entorno único es un método más realista y factible.

Componentes del sistema

El uso del robot de exploración de campo determina que la estructura del robot debe ser simple, confiable, con estándares reemplazables y fáciles de actualizar para ser dinámico.

Composición del hardware de PCB

El Robot adopta un mecanismo de movimiento compuesto de patas de oruga. El mecanismo móvil compuesto se centra principalmente en la aplicación de robots móviles en entornos no estructurales, con el objetivo de mejorar su capacidad de paso en entornos no estructurales. El proyecto se llama Robot "cabra",

El controlador principal del núcleo utiliza el pc104 proporcionado por la compañía suiza de lógica digital. Como una forma de autobús relativamente nueva y potente y un equipo de control especial, el pc104 adopta una estructura de hardware estándar de bloques de construcción, que es fácil de expandir funciones y puertos; Tiene una fuerte capacidad de cálculo, lo que hace que el robot tenga las características de procesamiento rápido y fuerte capacidad; Sus propiedades resistentes al calor, al frío, a la humedad y a los terremotos son adecuadas para malas condiciones al aire libre. El sistema de consola utiliza como núcleo de control el conector modbus de la industria alemana wogo, similar al Controlador lógico automático. La comunicación entre el ordenador superior e inferior sigue el Protocolo modbus y se realiza a través de la estación de transmisión de datos inalámbrica. El diseño de software modular del conector mogo industrial modbus es estable y confiable, y es muy adecuado para aplicaciones como la adquisición de datos y la visualización de datos de la consola robótica.

El sistema de control de movimiento del robot es el núcleo del control del robot de los motores de cada eje para realizar la operación remota. El sistema utiliza la tarjeta de control de movimiento pmac2 con interfaz pc104 proporcionada por deltau, que puede controlar cuatro motores al mismo tiempo para lograr la vinculación de cuatro ejes. Se pueden realizar: realizar programas de movimiento, realizar actualizaciones de servocontrol, actualizaciones de conmutación de motores, gestión de recursos de Seguridad de software y hardware, comunicación con el host, Organización de prioridades de tareas y otras funciones. Esta es una tarjeta de control de movimiento muy potente. El sistema de comunicación de datos inalámbricos utiliza la estación de transmisión de datos inalámbricos MDS de los Estados unidos, tiene un puerto de comunicación RS232 estándar, utiliza la tecnología de espectro extendido inalámbrico de PCB y utiliza la banda de frecuencia 220m, que se utiliza principalmente para la comunicación de datos inalámbricos punto a punto o multipunto de PCB remotos, con una velocidad de transmisión de hasta 15,2 kbps. Con una antena 2db, la distancia de comunicación interior puede alcanzar los 300 metros.

El sistema de observación robótica utiliza el sistema inalámbrico de transmisión / recepción de imágenes de la serie surf, que consta de dos cámaras y un sistema inalámbrico de transmisión / recepción de imágenes. Las dos cámaras están instaladas en la parte delantera y superior del fuselaje del robot, respectivamente. Al devolver imágenes remotas, se realiza el monitoreo remoto en un entorno no estructurado.

Lograr

Ahora, el robot puede realizar funciones como subir y bajar escaleras peatonales estándar, cruzar zanjas (por debajo de 30 centímetros), reiniciar automáticamente al volcar, subir y bajar plataformas elevadas (por debajo de 30 centímetros de altura) y caminar en la arena. La máquina humana tiene una mejor coordinación y control. Como se muestra en la figura 2 anterior, puede ver algunas de sus capacidades conductuales correspondientes.

Conclusiones

El controlador de PCB supervisado tiene una buena adaptabilidad en el control del robot móvil de campo. El operador puede observar la ejecución de la tarea a través del monitor de PCB y la retroalimentación del estado, lo que reduce en gran medida la presión laboral y los requisitos de habilidad del operador; El Robot tiene cierta autonomía. bajo el modelo de nivel de monitoreo, la autonomía del robot se puede desarrollar aún más, y el sistema se puede actualizar fácilmente. También se puede utilizar como plataforma de investigación para el control autónomo de robots; Hay una solución relativamente segura y factible para los problemas de Seguridad robótica causados, entre otros, por retrasos en las señales de pcb, incertidumbres en entornos no estructurados, fallas mecánicas y electrónicas. en estudios posteriores, se ensamblarán aún más varios sensores para mejorar la autonomía del robot, aumentar la capacidad del robot para aprender en línea y actualizar la base de conocimiento. Y mejorar la interfaz del operador para hacerla más humana, etc., para que el robot se convierta en una plataforma de desarrollo e investigación. También puede convertirse en un producto práctico, confiable y disponible.