PCB Teknik - Robot PCB denetleyici, tasarım ve geliştirme

Mobil PCB kontrolörlerinin tasarımı ve geliştirmesi mikro sonlandırma robotlarının bir araştırma odaklanmasıdır. Modern robot kontrol sistemlerini geliştirmenin pratik deneyimi, mevcut teori ve PCB teknolojisi altında, yüksek istihbarat ile tamamen otonomo robotları araştırma teknik koşulları yetişkinlerden uzak olduğunu gösteriyor. İletişim güveniliği ve zamanının geçirmesi yüzünden alan robotları için ortamın çeşitliliğinin ve karmaşıklığının sınırlı bilgi erişimini sağlayacağı garanti yok, ve temiz el teleoperasyonun kontrol güveniliğinin ve karmaşıklığın arttırılmasını sağlayan kontrol güveniliğinin düşürmesine sebep olur. Bu yüzden, özel görevler için eşsiz bir çevrede araştırma ve dizayn kontrol mobil robotlarına daha gerçekçi ve feasif bir yaklaşım.

Sistem Komponentleri

Yer keşfetme robotlarının amacı, bu robot yapısının yerine getirilebilir ve kolay geliştirilebilir standartlarla basit, güvenilir olması gerektiğini belirliyor, böylece hayatılıktan dolu.

PCB donanım kompozisyonu

Robot yol bacağı birleşme mekanizmasını kullanır. Birleşik hareket mekanizması genellikle yapısal olmayan çevrelerde mobil robotların uygulaması için araştırılır, yapısal olmayan çevrelerde geçen yeteneklerini geliştirmek amacıyla. Projekte "Goat" robot denir.

Ana kontrolör İsviçre Dijital Mantık Şirketi tarafından verilen PC104'i kullanır. Aslında yeni ve güçlü bir otobüs formu ve özel kontrol ekipmanları olarak PC104, fonksiyonları ve portları genişletilmek kolay olan standart bir bina blok donanım yapısını kabul eder. robot'un hızlı işleme hızı ve güçlü yeteneğinin özelliklerini sağlayan güçlü hesaplama gücü var. Sıcaklık dirençli, soğuk dirençli, suyu kanıtlayan ve yeryüzüne dirençli özellikleri dış koşulları için uygun. Konsol sistemi Alman WOGO endüstriyel MODBUS adapterini PLC'e benzer kontrol çekirdeği olarak kullanır. Yukarı bilgisayar ve a şağı bilgisayar arasındaki iletişim MODBUS protokolünü takip ediyor ve kablosuz veri iletişim istasyonuyla fark edilir. WOGO endüstriyel MODBUS adapterinin modüler yazılım tasarımı stabil ve güvenilir. Bu robot konsolunun veri alma ve veri gösterisi gibi uygulamalar için çok uygun.

Robot hareket kontrol sistemi, teleoperasyonu fark etmek için her aksinin motorlarını kontrol eden robot çekirdeğidir. Bu sistem DeltaTau Şirketi tarafından verilen PC104 arayüzü ile PMAC2 tipi hareket kontrolü kartını kullanır. Bu da aynı anda dört aks bağlantısını fark etmek için dört motor kontrol edebilir. Anlaşılabilir: hareket program ını çalıştır, servo dönüşü güncelleştir, motor değiştirme güncelleştirmesi, yazılım ve donanım güvenlik kaynakları yönetimi, sunucu ile iletişim, görev önceliği organizasyonuyla etkinleştir, etkinleşir. Çok güçlü bir hareket kontrol kartı. Kablosuz veri iletişim sistemi Amerikan MDS kablosuz veri iletişim istasyonunu, standart RS232 iletişim limanı ile, PCB kablosuz yayılan spektrum teknolojisi kullanarak 220M frekans grubu kullanarak, genellikle uzak PCB kablosuz nokta-nokta-nokta-nokta veya çoklu-nokta kablosuz veri iletişimi için kullanılır ve transmis hızı 15.2Kbps İçindeki iletişim mesafesi 2db antene kullanarak 300 metre ulaşabilir.

Robot gözlemleme sistemi SURF serisi kablosuz görüntü gönderme/alıma sistemini kabul eder. Bu iki kamera ve kablosuz bir görüntü gönderme/alıma sisteminden oluşan. İki kamera ön tarafta ve robot vücudun üst tarafta yerleştirilmiş. Uzak görüntüleri geri dönerek yapılmadığı çevrede uzak izleme gerçekleştirin.

Gerçekleştirme.

Şimdi robot, standart yürüyen merdivenlerden yukarı ve aşağı çıktığın fonksiyonlarını anlayabilir, çöpü (30 cm az) geçerken, yukarı ve yukarı yüksek platformu (30 cm az yüksek yükseklik) ve kumda yürürken otomatik olarak yeniden ayarlar. Adam makinesinin daha iyi koordinasyon ve kontrolü var. Yüksek 2. Şekilde gösterilen gibi, bunun uyumlu davranış yeteneklerinden bazılarını görebilirsiniz.

sonuç olarak

Kontrol edilmiş PCB kontrolörü alandaki mobil robotların kontrolünde iyi uygulanabilir. Operatör, PCB izleyicisi ve durum geri dönüşü üzerinden görev idaresini izleyebilir. Operatörün çalışma basıncı ve yetenek ihtiyaçlarını büyük olarak azaltır. Robot'un özelliğinin belli derecesi vardır ve gözlemleme seviye modeli altında robot'un özel yetenekleri daha da geliştirilebilir ve sistemi kolayca geliştirilebilir. Ayrıca robot'un özel kontrolü için araştırma platformu olarak kullanılabilir; PCB sinyal gecikmeleri, yapılmadığı ortamda, mekanik ve elektronik başarısızlıklarda oluşan robot güvenliği sorunları için relativ güvenli ve feasif bir çözüm var. Araştırma araştırmalarında, robot otonomini geliştirmek için farklı sensörler toplanılacak, robot internette öğrenmek ve bilgi tabanını güncellemek için yeteneğini ekleyecek, Robot geliştirme ve araştırma platformu olabilmek için kullanıcı dostluğu olmak için operatör arayüzünü geliştirir. Ayrıca pratik, güvenilir ve kullanılabilir bir ürün olabilir.